이 식의 의미를 잘 이해하지 못하겠습니다. I_3이 벡터 OP를 의미하는 것이라는 것은 알겠고, "2"는 벡터 PQ를 2배 곱한다는 의미인것은 알겠습니다. 다만, 분모의 n^{t}n=a^2+b^2+c^2이고 nn^{t}가 3x3행렬인데 이를 합했을 때 어떻게 PQ가 나오는지 모르겠습니다.